新宮城(別名 丹鶴城)は、関ヶ原合戦後、和歌山城主となった浅野幸長の家臣・浅野忠吉が新宮領を与えられて慶長6年(1601)に築城を開始した城である。
元和元年(1615)の一国一城令で一旦廃城となるが、同4年再建を許され再び築城が始まる。

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元和5年(1619)、浅野氏に代わり徳川家康の十男・頼宣が紀州に入国し同時に頼宣の付家老として新宮に水野重仲が入った。
重仲は忠吉の築城工事を継続し寛永10年(1633)完成をみる。以後、明治の廃藩置県により廃城となるまで紀州藩新宮領支配の中枢として機能した。

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この城は独立丘陵上にあり、東の最高所に本丸と天守台がその西方に鐘ノ丸と松ノ丸が配置される。
本丸の北には出丸があり熊野川の河口、上流方面が見通せる。

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