岡崎城の起源は15世紀前半まで遡る。明大寺の地に西郷頼嗣によって築城されたのがそのはじまりである。その後、享禄4年(1531)に松平清康(家康の祖父)が現在の地に移して以来、ここが岡崎城と称されるようになった。

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天文11年(1542)12月26日、徳川家康は岡崎城内で誕生し、6歳で織田信秀(織田信長の父)、8歳で今川義元の人質となり少年期を他国で過ごしたが、永禄3年(1560)桶狭間の合戦で、今川義元が戦死したことを契機に自立した。ときに19歳。以来、岡崎城を拠点に天下統一という偉業への基礎を固めた。

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元亀元年(1570)家康は本拠を遠江浜松(静岡県浜松市)に移し、嫡男信康を岡崎城主とした。天正7年(1579)信康が自刀したあとは、重臣石川数正、ついで本多重次を城代とした。
天正18年(1590)に家康が豊臣秀吉によって関東に移されると、秀吉の家臣田中吉政が城主になるが、家康が江戸に幕府を開いてからは、譜代大名をここを守らせた。

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江戸時代、岡崎城は「神君出生の城」として神聖視され、本多氏、水野氏、松平氏、本多氏と家格の高い譜代大名が城主となった。石高こそ5万石前後と少なかったが、大名は岡崎城主になることを誇りにしたと伝えられる。

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明治維新を迎えると情勢は変わり、新しい時代には不要とされた城郭の大部分は明治6〜7年にかけて取り壊され、堀と石垣が昔日の面影をわずかに伝えるばかりとなった。